[0000]:人機介面執行次數

[定義]人機模組執行過1次,就會將本變數加1

[說明]

1.觀察人機模組是否持續執行中,如果數值停止累加表示人機模組已異常停

止。

2.累加速度愈快表示單位時間內人機模組被執行的越多次,人機操作反應會

較佳。

 

[0001]運動插補次數

[定義]硬體中斷訊號(ISR)觸發時,就會將本變數加1

[說明]

1.如果軸卡硬體中斷與位址皆設定正確,就會正常累加;沒有累加時,表示

硬體有問題,或者軸卡上中斷與位址設定錯誤,將發出OP-001軸板設定

錯誤,I/O功能無法正常啟動警報。

2.累加速度快慢等同於單位時間內,運動插補模組被執行次數的多寡。理論

上,與Pr3203設定有關。

 

[0002]PLC掃描次數

[定義]PLC一般掃描區(Normal PLC)被執行過1次,就會將本變數加1

[說明]

1.累加速度快慢等同於單位時間內,PLC階梯圖被掃描執行次數的多寡。

理論上,與Pr3204設定有關。

 

[0003]IO掃描次數

[定義]實體IO被控制器讀寫一次,就會將本變數加1

[說明]

1.累加速度快慢等同於單位時間內,實體IO被控制器真正讀寫次數的多寡

。理論上,與Pr3202設定有關。

2.原則上累加速度慢於『PLC掃描次數』屬不恰當的參數設定。

 

[0004]運動插補時間

[定義]兩次硬體中斷(ISR)觸發的間隔時間,單位:微秒(usec)

[說明]

1.SUPER控制器,本變數約為Pr3203/1000*98310系列與EZ系列控制器

,約為Pr3203/1000*81920系列則

Pr3203

2.承上,若所見數值有所差異,請參閱參數設定說明手冊,確認Pr11設定

之正確性。

 

[0005]PLC掃秒時間

[定義]PLC一般掃描區(Normal PLC)的掃描時間,單位:微秒(usec)

[說明]

1.SUPER控制器,本變數約為Pr3204/1000*98310系列與EZ系列控制器

,約為Pr3204/1000*81920系列則

Pr3204

2.承上,若所見數值有所差異,請參閱參數設定說明手冊,確認Pr11設定

之正確性。

 

[0006]SRAM寫入次數

[定義]CF卡寫入次數

[說明]

1.CF卡有一定的讀寫壽命,一般約在百萬次左右,當本變數越接百萬時

建議更換CF卡,以避免無法開機。

2.交互參考診斷變數020021022

 

[0007]:系統記憶體剩餘量

[定義]核心程式剩餘可用的記憶體,單位:Byte

[說明]

1.本變數過小會造成系統不穩定或當機,低於1M(1000000)

100K(100000)時,會分別發出OP-007【記憶體空間不足,小於1M】與

OP-008【記憶體空間嚴重不足,小於100K】警報。

 

[0008~0011]X/Y/Z/C軸追隨誤差量

[定義]軸向位置命令與位置授的誤差量,計算方式為:『X/Y/Z/C

追隨誤差量ID-008~011 = X/Y/Z/C絕對位置命令量

ID-040~043 -X/Y/Z/C絕對位置授量

ID-024~027』,單位:BLU

[說明]

1.本變數為目前軸向的實際追隨誤差量,用來檢查當下軸向的運動落後量。

2.當軸向靜止時,此時的誤差量稱為靜態誤差,理論上幾乎等於0,但若

大於Pr561~,將發出MOT-008【遺失位置命令】。

3.當軸向運動中,此時的誤差量稱為動態誤差,理論上要小於各軸『最大

容許追隨誤差量ID-016~019』,若不然,將發出MOT-019

【追隨誤差超過】,甚至MOT-023【嚴重追隨誤差超過】警報。

4.等速移動時,本變數應與『合理追隨誤差量ID-032~035』相當

接近,若不然,請確認驅動器位置迴路增益與Pr181~設定是否一致,

還是驅動器前或指令濾波功能未關閉所致,當然線材連接異常也有可能

引起兩者不一致。

 

[0012]:主軸DA

[定義]軸卡所送出的主軸DA值,單位:毫伏(mV)

[說明]

1.理論值為(主軸轉數命令/Pr1671)*1000。一般用以檢視

變頻主軸模式(R1791=0),或非變頻主軸模式(R1791>0)

且為電壓指令(Pr386=1~)時,控制器主軸電壓輸出值的正確性。

 

[0013]:攻牙時Z軸追主軸最大誤差(直線方向)

[定義]攻牙過程中,Z軸追隨主軸的最大誤差量,單位:BLU

[說明]

1.攻牙過程中,『攻牙時Z軸追主軸誤插補ID-014』最大與最小值的

差異量,此值越小越好,表示攻牙精度越好,詳細應用請參考

EMC2_C005_剛性攻牙說明文件」。

2.針對多軸群或多主軸系統,此變數顯示內容將由R21R791~R794而決定。例如:當R21=0時,預設顯示第一軸群主要加工主軸的攻牙資訊;

R21=1時,顯示第一軸群主要加工主軸的攻牙資訊;

R21=2時,顯示第二軸群主要加工主軸的攻牙資訊。

 

[0014]:攻牙時Z軸追主軸誤差(直線方向)

[定義]攻牙過程中,Z軸追隨主軸的動態誤差量,單位:BLU

[說明]

1.攻牙過程中,Z軸追隨主軸的動態誤差量,詳細應用請參考

EMC2_C005_剛性攻牙說明文件」。

2.針對多軸群或多主軸系統應用,請參閱Debug-014牙時進給軸追主軸最大誤差(直線方向)

 

[0015]:攻牙時Z軸追主軸誤差(旋轉方向)

[定義]攻牙過程中,Z軸追隨主軸的動態誤差量,單位:BLU

[說明]

1.攻牙過程中,Z軸追隨主軸的動態誤差量,詳細應用請參考

EMC2_C005_剛性攻牙說明文件」。

2.針對多軸群或多主軸系統應用,請參閱Debug-014牙時進給軸追主軸最大誤差(直線方向)

 

[0016~0019]X/Y/Z/C軸最大容許追隨誤差

[定義]軸向移動過程中,最大的追隨誤差量的容許值

[說明]

1.理論值為Max(Pr461~, Pr821~)/Pr181~/60*1000

2.『追隨誤差量ID-008~010』超過本數值,將發出

MOT-019【追隨誤差超過】警報。

3.『追隨誤差量ID-008~010』超過本數值兩倍,將發出

MOT-023【嚴重追隨誤差超過】警報。

 

[0020]:登錄連續寫入失敗次數

[定義]開機後,登錄檔(registry.dat)連續2次寫入失敗的次數

[說明]

1.本變數超過100,將發出OP-026加工資料嚴重寫入失敗,

加工前請重校加工資料並做磁碟掃描

 

[0021]:登錄累積寫入失敗次數

[定義]開機後,登錄檔(registry.dat)被寫入失敗的次數

[說明]

1.本變數超過100,將發出OP-025加工資料多次寫入失敗,

加工前請重校加工資料

 

[0022]:永久資料容許寫入次數

[定義]系統目前允許CF卡的寫入次數

[說明]

1.開機時內定值為100,登錄檔(registry.dat)每寫一次

,本變數就減1。當本變數為0時,即不再執行寫入動作,以避免CF

過於頻繁寫入。

2.本變數每30秒也會累加1,最大值為1000。因此欄位值正常在

100~1000範圍內,越大越好。若接近0或等於0時,屬於異常情況,

請檢查具記憶的欄位或變數是否變動太頻繁。

 

[0023]:運動插補實際時基百分比

[定義]理論與實際運動插補時間的百分比

[說明]

1.正常情況下,本變數顯示範圍介於99~101。當出現異常時,

請確認Pr9軸版型態Pr11軸版時脈來源是否設定正確。

 

[0024~0027]X/Y/Z/C軸絕對位置授量

[定義]軸向馬達的位置授,單位:BLU

[說明]

1.X/Y/Z/C軸追隨誤差量ID-008~011=

X/Y/Z/C絕對位置命令量ID-040~043-

X/Y/Z/C絕對位置迴授量ID-024~027』。

2.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。

 

[0028]:主軸回授角度(相對索引信號)

[定義]主軸馬達相較於索引訊號的位置授,單位:毫度(mDeg)

[說明]

1.本變數可用來檢查主軸目前相對於索引訊號(Index,Z-phaseC-phase)

的位置授,確認主軸的定位是否正確。

2.由於傳動機構(V型皮帶)可能會有打滑現象而造成誤差,

因此使用於主軸編碼器安裝於主軸側(Pr1811=0)的應用較為可信。

 

[0029~0031]:一號/二號/三號手輪絕對位置計數器

[定義]各手輪目前輸入的脈波累加值(四倍頻後)

[說明]

1.本變數可用來檢查手輪脈波訊號輸入是否正常?若正反轉一圈發現

數值異常,請確認Pr2021~Pr2041~Pr2051~

是否設定正確;或是檢查手輪硬體配線是否正常(接頭脫、手輪電源、

A+,A-,B+,B-訊號等等)

 

[0032~0035]X/Y/Z/C軸合理追隨誤差量

[定義]各軸理論位置追隨誤差量,計算方式為:速度命令(mm/min,

deg/min)/60/Pr181~,單位:BLU

[說明]

1.本變數顯示各軸理論追隨誤差量,本變數應與『合理追隨誤差量

ID-032~035』相當接近,若不然,請確認驅動器位置迴路增益與

Pr181~設定是否一致,還是驅動器前或指令濾波功能未關閉所致,

當然線材連接異常也有可能引起兩者不一致。

 

[0036~0037]:保留

[定義]保留

[說明]保留

 

[0038]:系統溫度(攝氏)

[定義]顯示目前控制器內部的實際溫度

[說明]

1.溫度越接近室溫越好,以不超過50℃為佳。

 

[0039]CPU 溫度(攝氏)

[定義]顯示目前主機板上的處理器(CPU)的實際溫度

[說明]

1.溫度越接近室溫越好,以不超過75℃為佳。

2.超過80℃,且連續維持達6分鐘,控制器會發出MLC-57

 CPU溫度過高,超過80度】警報。

3.一般使用狀況下,本變數不也不會比『系統溫度(攝氏) ID-038

高過 30℃,若有此情形發生,請檢查控制器散熱風扇運轉是否正常,

或是CPU的散熱片與散熱墊片是否脫落?

 

[0040~0043]X/Y/Z/C軸絕對位置命令量

[定義]控制器送到軸控卡上,各軸對應的命令累加量,單位:BLU

[說明]

1.X/Y/Z/C軸追隨誤差量ID-008~011=

X/Y/Z/C絕對位置命令量ID-040~043-

X/Y/Z/C絕對位置迴授量ID-024~027』。

2.本變數為控制器所送出的位置命令量,因此不見得剛好等於

X/Y/Z/C軸機械座標ID-072~075』,因為還額外包含:

機構補償(背隙、尖角、節距、溫度)

3.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。

 

[0044]:主軸速度命令值

[定義]目前有效主軸的轉速,單位:BLU

[說明]

1.確認有效主軸所接受的轉速命令。

 

[0045]:主軸同期角度差

[定義]車床雙主軸同期時,雙主軸的動態角度差異,單位:BLU

[說明]

1.車床雙主軸同期過程中的動態角度差,此數值越小表示此時雙主軸同步性越好。

2.等速時,診斷變數45與診斷變數46相當,請確認雙主軸的位置增易設定是否匹配;反之,則可能是雙主軸動態特性不匹配,請延長主軸加減速時間,或是對雙主軸重新進行伺服調機。

 

[0046]:主軸同期最大角度差

[定義]車床雙主軸過程中,雙主軸的最大角度差異,單位:BLU

[說明]

1.車床雙主軸同期過程中的最大角度差,此數值越小表示雙主軸同步性越好。

2.雙主軸同期結束後,此數值將被保留直到雙主軸同期再次啟動時。

3.相關說明可參閱診斷變數45

 

[0047]:保留

[定義]保留

[說明]保留

 

[0048~0051]X/Y/Z/C軸索引位置計數器

[定義]當各軸授索引訊號產生時,硬體所記錄(latch)的脈衝數目

[說明]

1.理論上此變數每次更新的增量,要等於Pr61~*Pr81~

如果不是的話,表示硬體線路有掉脈(Loss Pulse)的可能性存在

,請檢查授訊號(A+,A-,B+,B-,C+,C-)配線是否脫落

或受雜訊干擾。

2.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。

 

[0052]:主軸索引位置計數器

[定義]當主軸授索引訊號產生時,硬體所記錄(latch)的脈衝數目

[說明]

1.理論上此變數每次更新的增量,要等於Pr1651*Pr1661

如果不是的話,表示硬體線路有掉脈(Loss Pulse)的可能性存在

,請檢查授訊號(A+,A-,B+,B-,C+,C-)配線是否脫落

或受雜訊干擾。

2.本變數會在執行完主軸定位(C61)後被歸零。

 

[0053]:保留

[定義]保留

[說明]保留

 

[0054]插補逾時次數

[定義]軸控卡中斷觸發後,核心程式會先檢查驅動函式中暫存器(buffer)

的命令是否已被正常提取(fetch),如果不是,表示前次運動插補的運算

時間超過『運動插補時間ID-004』,此時本變數就會被累加1

[說明]

1.本變數不為0屬於異常情況,請先嘗試微幅放寬Pr3203,觀察是否

有所改善,若還是無效的話,就有可能是CPU或軸卡故障。

 

[0055]:保留

[定義]保留

[說明]保留

 

[0056~0059]X/Y/Z/C軸極限偏移量

[定義]各軸尋原點時,從原點訊號消失後,到馬達(光學尺)授索引訊號

出現前,馬達所移動的圈數,單位:%

[說明]

1.本變數建議落在20~80間,假設不在此範圍內,建議啟動尋原點柵格

功能(Pr941~=1)

 

[0060~0063]:保留

[定義]保留

[說明]保留

 

[0064~0067]X/Y/Z/C軸前補償後追隨誤差量

[定義]開啟速度前補償後,各軸等效的追隨誤差量

[說明]

1.所謂開啟前補償指的是參數Pr581>0,理論值=

X軸的速度命令/((參數Pr181/(1-參數Pr581/100))

位置Kp(參數Pr181)不變的情況下,前(參數Pr581)越大

,本變數顯示的追隨誤差量越小。

2.適合補償目標速度變化不大的追隨誤差量,設定值過大可能

補償過頭,造成機器抖動或加工軌跡過切。

 

[0068]軸卡同步失敗次數

[定義]軸控卡中斷觸發後,核心程式會先檢查軸控卡上暫存器(buffer)

的命令是否已被正常提取(fetch),如果不是,表示硬體執行DDA

插補周期與硬體中斷觸發周期不同步,此時本變數就會被累加1

[說明]

1.本變數不為0屬於異常情況,請先確認軸卡上中斷設定是否正確,

假設設定無誤的話,就有可能軸卡故障

 

[0069]:絕對紀錄器異常次數/各軸串列通訊失敗總次數

[定義]

1.泛用控制器每個運動插補時間,需讀取各軸位置授脈衝,

如果該次讀取到的數值與上次差異超過10000,將判斷為不合

理的位置授,此時本變數將累加1

2.串列控制器每個運動插補時間,與各軸驅動器進行通訊交握

時,針對任一軸若有失敗狀況出現時,此時本變數將累加1

[說明]

1.針對泛用控制器,本變數不為0屬於異常情況,請先確認軸卡

上中斷設定是否正確,以及該軸卡所對應的Pr1是否設定正確,

假設設定無誤的話,就有可能是軸卡硬體故障。

2.針對串列控制器,本變數不為0屬於異常情況,請先確認控制

器與驅動器間的通訊線是否脫落不牢固、驅動器局號是否與控制

器參數(Pr21~)正確對應,以及機台是否正確接地。

 

[0070]:絕對紀錄器異常數值/單軸串列通訊失敗總次數

[定義]

1.針對泛用控制器,當『ID-069 絕對紀錄器異常次數』累加1時,

當下所讀取到的異常位置授脈衝數值將被記錄於此變數中。

2.針對串列控制器,出現通訊失敗的最後一個串列軸所累計失敗

次數,將被記錄於此變數中。

[說明]

參閱ID-069絕對紀錄器異常次數/各軸串列通訊失敗總次數說明。

 

[0071]:絕對紀錄器異常軸/串列通訊失敗局號

[定義]

1.針對泛用控制器,當『ID-069 絕對紀錄器異常次數』累加1時,

當下發生異常的軸向編號將被記錄於此變數中,範圍1~16

2.針對串列控制器,當『ID-070 單軸串列通訊失敗總次數』累加1時,

當下發生異常的局號將被記錄於此變數中,範圍1~16

[說明]

參閱ID-069絕對紀錄器異常次數/各軸串列通訊失敗總次數說明。

 

[0072~0075]X/Y/Z/C軸機械座標

[定義]各軸機械座標的顯示,單位:BLU

[說明]

1.用以檢查機台位置正確性。

2.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。

 

[0076]CNC2韌體版本

[定義]軸控卡運動軸控晶片的韌體版本

[說明]

1.必要時,確認軸卡上運動軸控晶片之韌體版本,以清問題點。

 

[0077]CE-硬體剩餘記憶體

[定義]實際硬體剩餘的記憶體,單位:Byte

[說明]

1.本變數過小會造成系統不穩定或當機,低於1M(1000000)

100K(100000)時,會分別發出OP-007記憶體空間不足

,小於1MOP-008【記憶體空間嚴重不足,小於100K】警報。

 

[0078]CE-人機剩餘記憶體/DOS-PLC版本編號

[定義]

1.CE6.0環境下,人機程式剩餘可用的記憶體,單位:Byte

2.DOS環境下,顯示PLC R1019

[說明]

1.必要時,確認PLC版本,以清問題點。

 

[0079]:軟體版本編號

[定義]控制器軟體的版本編號

[說明]

1.必要時,確認控制器軟體版本,以清問題點。

 

[0080~0095]1st ~ 16th軸雙迴路位置授誤差量

[定義]軸向馬達位置授與光學位置授的誤差量,計算方式為:

『雙迴路位置授誤差量ID-080~095=『絕對位置授量

ID-096~111-『雙迴路絕對位置迴授量ID-112~127

,單位:BLU

[說明]

1.軸向靜止時,此時的誤差量稱為靜態誤差,若靜態誤差大於

Pr1421~,將發出MOT-031【靜態雙迴路位置誤差超】。

2.軸向運動中,此時的誤差量稱為動態誤差,若動態誤差大於

Pr3817,將發出MOT-024【嚴重雙迴路位置誤差超過】。

3.授功能開啟時,開機在還沒尋原點前,以手輪移動軸向,

假設此變數會隨移動距離而異常變大,此時請確認光學解析度,

或是授訊號(A+,A-,B+,B-)的正確性。

 

[0096~0111]1st ~ 16th軸絕對位置授量

[定義]軸向馬達的位置授,單位:BLU

[說明]

1.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。

 

[0112~0127]1st ~ 16th軸雙迴路絕對位置授量

[定義]軸向光學尺的位置授,單位:BLU

[說明]

1.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。

 

[0128~0143]1st ~ 16th軸機械座標

[定義]各軸機械座標的顯示,單位:BLU

[說明]

1.用以檢查機台位置正確性。

2.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。

 

[0144~0159]1st ~ 16th軸雙迴路索引位置計數器

[定義]當各軸光學尺授索引訊號產生時,硬體所記錄(latch)的脈衝數目

[說明]

1.理論上此變數每次更新的增量,要等於Pr261~*Pr301~

如果不是的話,表示硬體線路有掉脈(Loss Pulse)的可能性存在

,請檢查授訊號(A+,A-,B+,B-,C+,C-)配線是否脫落

或受雜訊干擾。

2.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。

 

[0160~0175]1st ~ 16th軸追隨誤差量

[定義]軸向位置命令與位置授的誤差量,計算方式為:

『追隨誤差量ID-160~175=『絕對位置命令量

ID-192~207-『絕對位置迴授量ID-176~191

,單位:BLU

[說明]

1.本變數為目前軸向的實際追隨誤差量,用來檢查當下軸向的運動落後量。

2.當軸向靜止時,此時的誤差量稱為靜態誤差,理論上幾乎等於0,但若

大於Pr561~,將發出MOT-008【遺失位置命令】。

3.當軸向運動中,此時的誤差量稱為動態誤差,理論上要小於各軸

『最大容許追隨誤差量ID-016~019』,若不然,將發出

MOT-019【追隨誤差超過】,甚至MOT-023【嚴重追隨誤差超過】警報。

4.等速移動時,本變數應與『合理追隨誤差量ID-032~035』相當接近,

若不然,請確認驅動器位置迴路增益與Pr181~設定是否一致,還是

驅動器前或指令濾波功能未關閉所致,當然線材連接異常也有可能引起

兩者不一致。

 

[0176~0191]1st ~ 16th軸絕對位置授量

[定義]軸向馬達的位置授,單位:BLU

[說明]

1.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。

 

[0192~0207]1st ~ 16th軸絕對位置命令量

[定義]控制器送到軸控卡上,各軸對應的命令累加量,單位:BLU

[說明]

1.X/Y/Z/C軸追隨誤差量ID-008~011=

X/Y/Z/C絕對位置命令量ID-040~043-

X/Y/Z/C絕對位置迴授量ID-024~027』。

2.本變數為控制器所送出的位置命令量,因此不見得剛好等於

X/Y/Z/C軸機械座標ID-072~075』,因為還額外包含:

機構補償(背隙、尖角、節距、溫度)

3.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。

 

[0208~0223]1st ~ 16th軸合理追隨誤差量

[定義]各軸理論位置追隨誤差量,計算方式為:速度命令(mm/min,

deg/min)/60/Pr181~,單位:BLU

[說明]

1.本變數顯示各軸理論追隨誤差量,本變數應與

『合理追隨誤差量ID-032~035』相當接近,若不然,請確認驅動器

位置迴路增益與Pr181~設定是否一致,還是驅動器前或指令濾波

功能未關閉所致,當然線材連接異常也有可能引起兩者不一致。

 

[0224~0239]1st ~ 16th軸最大容許追隨誤差量

[定義]軸向移動過程中,最大的追隨誤差量的容許值

[說明]

1.理論值為Max(Pr461~, Pr821~)/Pr181~/60*1000

2.『追隨誤差量ID-008~010』超過本數值,將發出

MOT-019【追隨誤差超過】警報。

3.『追隨誤差量ID-008~010』超過本數值兩倍,將發出

MOT-023【嚴重追隨誤差超過】警報。

 

[0240~0255]1st ~ 16th軸追隨誤差量

[定義]軸向位置命令與位置授的誤差量,計算方式為:

『追隨誤差量ID-160~175=『絕對位置命令量ID-192~207

-『絕對位置迴授量ID-176~191』,單位:BLU

[說明]

1.本變數為目前軸向的實際追隨誤差量,用來檢查當下軸向的運動落後量。

2.當軸向靜止時,此時的誤差量稱為靜態誤差,理論上幾乎等於0,但若

大於Pr561~,將發出MOT-008【遺失位置命令】。

3.當軸向運動中,此時的誤差量稱為動態誤差,理論上要小於各軸

『最大容許追隨誤差量ID-016~019』,若不然,將發出MOT-019

【追隨誤差超過】,甚至MOT-023【嚴重追隨誤差超過】警報。

4.等速移動時,本變數應與『合理追隨誤差量ID-032~035』相當

接近,若不然,請確認驅動器位置迴路增益與Pr181~設定是否一致,

還是驅動器前或指令濾波功能未關閉所致,當然線材連接異常也

有可能引起兩者不一致。

 

[0256~0271]1st ~ 16th軸前補償後追隨誤差量

[定義]開啟速度前補償後,各軸等效的追隨誤差量

[說明]

1.所謂開啟前補償指的是參數Pr581>0,理論值=

X軸的速度命令/((參數Pr181/(1-參數Pr581/100))

位置Kp(參數Pr181)不變的情況下,前(參數Pr581)越大,

本變數顯示的追隨誤差量越小。

2.適合補償目標速度變化不大的追隨誤差量,設定值過大可能補償過頭

,造成機器抖動或加工軌跡過切。

 

[0272~0287]1st ~ 16th軸伺服迴路DA

[定義]送到軸控卡上各軸DAC晶片的電壓值,單位:毫伏(mV)

[說明]

1.用於Pr381=1(電壓命令)時,檢視各軸送出的電壓(速度)命令

是否正確。

 

[0288~0303]1st ~ 16th軸極限偏移量

[定義]各軸尋原點時,從原點訊號消失後,到馬達(光學尺)授索引訊號

出現前,馬達所移動的圈數,單位:%

[說明]

1.本變數建議落在20~80間,假設不在此範圍內,建議啟動尋原點

柵格功能(Pr941~=1)

 

[0304~0319]1st ~ 16th軸索引位置計數器

[定義]當各軸授索引訊號產生時,硬體所記錄(latch)的脈衝數目

[說明]

1.理論上此變數每次更新的增量,要等於Pr61~*Pr81~

如果不是的話,表示硬體線路有掉脈(Loss Pulse)的可能性存在

,請檢查授訊號(A+,A-,B+,B-,C+,C-)配線是否脫落

或受雜訊干擾。

2.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。