[0000]:人機介面執行次數
[定義]:人機模組執行過1次,就會將本變數加1
[說明]:
1.觀察人機模組是否持續執行中,如果數值停止累加表示人機模組已異常停
止。
2.累加速度愈快表示單位時間內人機模組被執行的越多次,人機操作反應會
較佳。
[0001]:運動插補次數
[定義]:硬體中斷訊號(ISR)觸發時,就會將本變數加1
[說明]:
1.如果軸卡硬體中斷與位址皆設定正確,就會正常累加;沒有累加時,表示
硬體有問題,或者軸卡上中斷與位址設定錯誤,將發出OP-001【軸板設定
錯誤,I/O功能無法正常啟動】警報。
2.累加速度快慢等同於單位時間內,運動插補模組被執行次數的多寡。理論
上,與Pr3203設定有關。
[0002]:PLC掃描次數
[定義]:PLC一般掃描區(Normal PLC)被執行過1次,就會將本變數加1
[說明]:
1.累加速度快慢等同於單位時間內,PLC階梯圖被掃描執行次數的多寡。
理論上,與Pr3204設定有關。
[0003]:IO掃描次數
[定義]:實體IO被控制器讀寫一次,就會將本變數加1
[說明]:
1.累加速度快慢等同於單位時間內,實體IO被控制器真正讀寫次數的多寡
。理論上,與Pr3202設定有關。
2.原則上累加速度慢於『PLC掃描次數』屬不恰當的參數設定。
[0004]:運動插補時間
[定義]:兩次硬體中斷(ISR)觸發的間隔時間,單位:微秒(usec)
[說明]:
1.SUPER控制器,本變數約為Pr3203/1000*983;10系列與EZ系列控制器
,約為Pr3203/1000*819;20系列則
是Pr3203。
2.承上,若所見數值有所差異,請參閱參數設定說明手冊,確認Pr11設定
之正確性。
[0005]:PLC掃秒時間
[定義]:PLC一般掃描區(Normal PLC)的掃描時間,單位:微秒(usec)
[說明]:
1.SUPER控制器,本變數約為Pr3204/1000*983;10系列與EZ系列控制器
,約為Pr3204/1000*819;20系列則
是Pr3204。
2.承上,若所見數值有所差異,請參閱參數設定說明手冊,確認Pr11設定
之正確性。
[0006]:SRAM寫入次數
[定義]:CF卡寫入次數
[說明]:
1.CF卡有一定的讀寫壽命,一般約在百萬次左右,當本變數越接百萬時,
建議更換CF卡,以避免無法開機。
2.交互參考診斷變數020、021與022。
[0007]:系統記憶體剩餘量
[定義]:核心程式剩餘可用的記憶體,單位:Byte
[說明]:
1.本變數過小會造成系統不穩定或當機,低於1M(1000000)與
100K(100000)時,會分別發出OP-007【記憶體空間不足,小於1M】與
OP-008【記憶體空間嚴重不足,小於100K】警報。
[0008~0011]:X/Y/Z/C軸追隨誤差量
[定義]:軸向位置命令與位置迴授的誤差量,計算方式為:『X/Y/Z/C軸
追隨誤差量ID-008~011』 = 『X/Y/Z/C絕對位置命令量
ID-040~043』 -『X/Y/Z/C絕對位置迴授量
ID-024~027』,單位:BLU
[說明]:
1.本變數為目前軸向的實際追隨誤差量,用來檢查當下軸向的運動落後量。
2.當軸向靜止時,此時的誤差量稱為靜態誤差,理論上幾乎等於0,但若
大於Pr561~,將發出MOT-008【遺失位置命令】。
3.當軸向運動中,此時的誤差量稱為動態誤差,理論上要小於各軸『最大
容許追隨誤差量ID-016~019』,若不然,將發出MOT-019
【追隨誤差超過】,甚至MOT-023【嚴重追隨誤差超過】警報。
4.等速移動時,本變數應與『合理追隨誤差量ID-032~035』相當
接近,若不然,請確認驅動器位置迴路增益與Pr181~設定是否一致,
還是驅動器前饋或指令濾波功能未關閉所致,當然線材連接異常也有可能
引起兩者不一致。
[0012]:主軸DA值
[定義]:軸卡所送出的主軸DA值,單位:毫伏(mV)
[說明]:
1.理論值為(主軸轉數命令/Pr1671)*1000。一般用以檢視
變頻主軸模式(R1791=0),或非變頻主軸模式(R1791>0)
且為電壓指令(Pr386=1~)時,控制器主軸電壓輸出值的正確性。
[0013]:攻牙時Z軸追主軸最大誤差(直線方向)
[定義]:攻牙過程中,Z軸追隨主軸的最大誤差量,單位:BLU
[說明]:
1.攻牙過程中,『攻牙時Z軸追主軸誤插補ID-014』最大與最小值的
差異量,此值越小越好,表示攻牙精度越好,詳細應用請參考
「EMC2_C005_剛性攻牙說明文件」。
2.針對多軸群或多主軸系統,此變數顯示內容將由R21與R791~R794而決定。例如:當R21=0時,預設顯示第一軸群主要加工主軸的攻牙資訊;
當R21=1時,顯示第一軸群主要加工主軸的攻牙資訊;
當R21=2時,顯示第二軸群主要加工主軸的攻牙資訊。
[0014]:攻牙時Z軸追主軸誤差(直線方向)
[定義]:攻牙過程中,Z軸追隨主軸的動態誤差量,單位:BLU
[說明]:
1.攻牙過程中,Z軸追隨主軸的動態誤差量,詳細應用請參考
「EMC2_C005_剛性攻牙說明文件」。
2.針對多軸群或多主軸系統應用,請參閱Debug-014攻牙時進給軸追主軸最大誤差(直線方向)。
[0015]:攻牙時Z軸追主軸誤差(旋轉方向)
[定義]:攻牙過程中,Z軸追隨主軸的動態誤差量,單位:BLU
[說明]:
1.攻牙過程中,Z軸追隨主軸的動態誤差量,詳細應用請參考
「EMC2_C005_剛性攻牙說明文件」。
2.針對多軸群或多主軸系統應用,請參閱Debug-014攻牙時進給軸追主軸最大誤差(直線方向)。
[0016~0019]:X/Y/Z/C軸最大容許追隨誤差
[定義]:軸向移動過程中,最大的追隨誤差量的容許值
[說明]:
1.理論值為Max(Pr461~, Pr821~)/Pr181~/60*1000。
2.『追隨誤差量ID-008~010』超過本數值,將發出
MOT-019【追隨誤差超過】警報。
3.『追隨誤差量ID-008~010』超過本數值兩倍,將發出
MOT-023【嚴重追隨誤差超過】警報。
[0020]:登錄檔連續寫入失敗次數
[定義]:開機後,登錄檔(registry.dat)連續2次寫入失敗的次數
[說明]:
1.本變數超過100,將發出OP-026【加工資料檔嚴重寫入失敗,
加工前請重校加工資料並做磁碟掃描】。
[0021]:登錄檔累積寫入失敗次數
[定義]:開機後,登錄檔(registry.dat)被寫入失敗的次數
[說明]:
1.本變數超過100,將發出OP-025【加工資料檔多次寫入失敗,
加工前請重校加工資料】。
[0022]:永久資料容許寫入次數
[定義]:系統目前允許CF卡的寫入次數
[說明]:
1.開機時內定值為100,登錄檔(registry.dat)每寫一次
,本變數就減1。當本變數為0時,即不再執行寫入動作,以避免CF卡
過於頻繁寫入。
2.本變數每30秒也會累加1,最大值為1000。因此欄位值正常在
100~1000範圍內,越大越好。若接近0或等於0時,屬於異常情況,
請檢查具記憶的欄位或變數是否變動太頻繁。
[0023]:運動插補實際時基百分比
[定義]:理論與實際運動插補時間的百分比
[說明]:
1.正常情況下,本變數顯示範圍介於99~101。當出現異常時,
請確認Pr9軸版型態與Pr11軸版時脈來源是否設定正確。
[0024~0027]:X/Y/Z/C軸絕對位置迴授量
[定義]:軸向馬達的位置迴授,單位:BLU
[說明]:
1.『X/Y/Z/C軸追隨誤差量ID-008~011』=
『X/Y/Z/C絕對位置命令量ID-040~043』-
『X/Y/Z/C絕對位置迴授量ID-024~027』。
2.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。
[0028]:主軸回授角度(相對索引信號)
[定義]:主軸馬達相較於索引訊號的位置迴授,單位:毫度(mDeg)
[說明]:
1.本變數可用來檢查主軸目前相對於索引訊號(Index,Z-phase或C-phase)
的位置迴授,確認主軸的定位是否正確。
2.由於傳動機構(V型皮帶)可能會有打滑現象而造成誤差,
因此使用於主軸編碼器安裝於主軸側(Pr1811=0)的應用較為可信。
[0029~0031]:一號/二號/三號手輪絕對位置計數器
[定義]:各手輪目前輸入的脈波累加值(四倍頻後)
[說明]:
1.本變數可用來檢查手輪脈波訊號輸入是否正常?若正反轉一圈發現
數值異常,請確認Pr2021~、Pr2041~與Pr2051~
是否設定正確;或是檢查手輪硬體配線是否正常(接頭鬆脫、手輪電源、
A+,A-,B+,B-訊號等等)。
[0032~0035]:X/Y/Z/C軸合理追隨誤差量
[定義]:各軸理論位置追隨誤差量,計算方式為:速度命令(mm/min,
deg/min)/60/Pr181~,單位:BLU
[說明]:
1.本變數顯示各軸理論追隨誤差量,本變數應與『合理追隨誤差量
ID-032~035』相當接近,若不然,請確認驅動器位置迴路增益與
Pr181~設定是否一致,還是驅動器前饋或指令濾波功能未關閉所致,
當然線材連接異常也有可能引起兩者不一致。
[0036~0037]:保留
[定義]:保留
[說明]:保留
[0038]:系統溫度(攝氏)
[定義]:顯示目前控制器內部的實際溫度
[說明]:
1.溫度越接近室溫越好,以不超過50℃為佳。
[0039]:CPU 溫度(攝氏)
[定義]:顯示目前主機板上的處理器(CPU)的實際溫度
[說明]:
1.溫度越接近室溫越好,以不超過75℃為佳。
2.超過80℃,且連續維持達6分鐘,控制器會發出MLC-57
【CPU溫度過高,超過80度】警報。
3.一般使用狀況下,本變數不也不會比『系統溫度(攝氏) ID-038』
高過 30℃,若有此情形發生,請檢查控制器散熱風扇運轉是否正常,
或是CPU的散熱片與散熱墊片是否脫落?
[0040~0043]:X/Y/Z/C軸絕對位置命令量
[定義]:控制器送到軸控卡上,各軸對應的命令累加量,單位:BLU
[說明]:
1.『X/Y/Z/C軸追隨誤差量ID-008~011』=
『X/Y/Z/C絕對位置命令量ID-040~043』-
『X/Y/Z/C絕對位置迴授量ID-024~027』。
2.本變數為控制器所送出的位置命令量,因此不見得剛好等於
『X/Y/Z/C軸機械座標ID-072~075』,因為還額外包含:
機構補償(背隙、尖角、節距、溫度)。
3.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。
[0044]:主軸速度命令值
[定義]:目前有效主軸的轉速,單位:BLU
[說明]:
1.確認有效主軸所接受的轉速命令。
[0045]:主軸同期角度差
[定義]:車床雙主軸同期時,雙主軸的動態角度差異,單位:BLU
[說明]:
1.車床雙主軸同期過程中的動態角度差,此數值越小表示此時雙主軸同步性越好。
2.等速時,診斷變數45與診斷變數46相當,請確認雙主軸的位置增易設定是否匹配;反之,則可能是雙主軸動態特性不匹配,請延長主軸加減速時間,或是對雙主軸重新進行伺服調機。
[0046]:主軸同期最大角度差
[定義]:車床雙主軸過程中,雙主軸的最大角度差異,單位:BLU
[說明]:
1.車床雙主軸同期過程中的最大角度差,此數值越小表示雙主軸同步性越好。
2.雙主軸同期結束後,此數值將被保留直到雙主軸同期再次啟動時。
3.相關說明可參閱診斷變數45。
[0047]:保留
[定義]:保留
[說明]:保留
[0048~0051]:X/Y/Z/C軸索引位置計數器
[定義]:當各軸迴授索引訊號產生時,硬體所記錄(latch)的脈衝數目
[說明]:
1.理論上此變數每次更新的增量,要等於Pr61~*Pr81~,
如果不是的話,表示硬體線路有掉脈波(Loss Pulse)的可能性存在
,請檢查迴授訊號(A+,A-,B+,B-,C+,C-)配線是否脫落
或受雜訊干擾。
2.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。
[0052]:主軸索引位置計數器
[定義]:當主軸迴授索引訊號產生時,硬體所記錄(latch)的脈衝數目
[說明]:
1.理論上此變數每次更新的增量,要等於Pr1651*Pr1661,
如果不是的話,表示硬體線路有掉脈波(Loss Pulse)的可能性存在
,請檢查迴授訊號(A+,A-,B+,B-,C+,C-)配線是否脫落
或受雜訊干擾。
2.本變數會在執行完主軸定位(C61)後被歸零。
[0053]:保留
[定義]:保留
[說明]:保留
[0054]:插補逾時次數
[定義]:軸控卡中斷觸發後,核心程式會先檢查驅動函式中暫存器(buffer)
的命令是否已被正常提取(fetch),如果不是,表示前次運動插補的運算
時間超過『運動插補時間ID-004』,此時本變數就會被累加1
[說明]:
1.本變數不為0屬於異常情況,請先嘗試微幅放寬Pr3203,觀察是否
有所改善,若還是無效的話,就有可能是CPU或軸卡故障。
[0055]:保留
[定義]:保留
[說明]:保留
[0056~0059]:X/Y/Z/C軸極限偏移量
[定義]:各軸尋原點時,從原點訊號消失後,到馬達(光學尺)迴授索引訊號
出現前,馬達所移動的圈數,單位:%
[說明]:
1.本變數建議落在20~80間,假設不在此範圍內,建議啟動尋原點柵格
功能(Pr941~=1)。
[0060~0063]:保留
[定義]:保留
[說明]:保留
[0064~0067]:X/Y/Z/C軸前饋補償後追隨誤差量
[定義]:開啟速度前饋補償後,各軸等效的追隨誤差量
[說明]:
1.所謂開啟前饋補償指的是參數Pr581>0,理論值=
X軸的速度命令/((參數Pr181/(1-參數Pr581/100)),
位置Kp(參數Pr181)不變的情況下,前饋值(參數Pr581)越大
,本變數顯示的追隨誤差量越小。
2.前饋適合補償目標速度變化不大的追隨誤差量,設定值過大可能
補償過頭,造成機器抖動或加工軌跡過切。
[0068]:軸卡同步失敗次數
[定義]:軸控卡中斷觸發後,核心程式會先檢查軸控卡上暫存器(buffer)
的命令是否已被正常提取(fetch),如果不是,表示硬體執行DDA
插補周期與硬體中斷觸發周期不同步,此時本變數就會被累加1
[說明]:
1.本變數不為0屬於異常情況,請先確認軸卡上中斷設定是否正確,
假設設定無誤的話,就有可能軸卡故障。
[0069]:絕對紀錄器異常次數/各軸串列通訊失敗總次數
[定義]:
1.泛用控制器每個運動插補時間,需讀取各軸位置迴授脈衝,
如果該次讀取到的數值與上次差異超過10000,將判斷為不合
理的位置迴授,此時本變數將累加1。
2.串列控制器每個運動插補時間,與各軸驅動器進行通訊交握
時,針對任一軸若有失敗狀況出現時,此時本變數將累加1。
[說明]:
1.針對泛用控制器,本變數不為0屬於異常情況,請先確認軸卡
上中斷設定是否正確,以及該軸卡所對應的Pr1是否設定正確,
假設設定無誤的話,就有可能是軸卡硬體故障。
2.針對串列控制器,本變數不為0屬於異常情況,請先確認控制
器與驅動器間的通訊線是否脫落不牢固、驅動器局號是否與控制
器參數(Pr21~)正確對應,以及機台是否正確接地。
[0070]:絕對紀錄器異常數值/單軸串列通訊失敗總次數
[定義]:
1.針對泛用控制器,當『ID-069 絕對紀錄器異常次數』累加1時,
當下所讀取到的異常位置迴授脈衝數值將被記錄於此變數中。
2.針對串列控制器,出現通訊失敗的最後一個串列軸所累計失敗
次數,將被記錄於此變數中。
[說明]:
參閱ID-069絕對紀錄器異常次數/各軸串列通訊失敗總次數說明。
[0071]:絕對紀錄器異常軸向/串列通訊失敗局號
[定義]:
1.針對泛用控制器,當『ID-069 絕對紀錄器異常次數』累加1時,
當下發生異常的軸向編號將被記錄於此變數中,範圍1~16。
2.針對串列控制器,當『ID-070 單軸串列通訊失敗總次數』累加1時,
當下發生異常的局號將被記錄於此變數中,範圍1~16。
[說明]:
參閱ID-069絕對紀錄器異常次數/各軸串列通訊失敗總次數說明。
[0072~0075]:X/Y/Z/C軸機械座標
[定義]:各軸機械座標的顯示,單位:BLU
[說明]:
1.用以檢查機台位置正確性。
2.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。
[0076]:CNC2韌體版本
[定義]:軸控卡上運動軸控晶片的韌體版本
[說明]:
1.必要時,確認軸卡上的運動軸控晶片之韌體版本,以釐清問題點。
[0077]:CE-硬體剩餘記憶體
[定義]:實際硬體剩餘的記憶體,單位:Byte
[說明]:
1.本變數過小會造成系統不穩定或當機,低於1M(1000000)
與100K(100000)時,會分別發出OP-007【記憶體空間不足
,小於1M】與OP-008【記憶體空間嚴重不足,小於100K】警報。
[0078]:CE-人機剩餘記憶體/DOS-PLC版本編號
[定義]:
1.CE6.0環境下,人機程式剩餘可用的記憶體,單位:Byte
2.DOS環境下,顯示PLC R1019
[說明]:
1.必要時,確認PLC版本,以釐清問題點。
[0079]:軟體版本編號
[定義]:控制器軟體的版本編號
[說明]:
1.必要時,確認控制器軟體版本,以釐清問題點。
[0080~0095]:1st ~ 16th軸雙迴路位置迴授誤差量
[定義]:軸向馬達位置迴授與光學尺位置迴授的誤差量,計算方式為:
『雙迴路位置迴授誤差量ID-080~095』=『絕對位置迴授量
ID-096~111』-『雙迴路絕對位置迴授量ID-112~127』
,單位:BLU
[說明]:
1.軸向靜止時,此時的誤差量稱為靜態誤差,若靜態誤差大於
Pr1421~,將發出MOT-031【靜態雙迴路位置誤差超】。
2.軸向運動中,此時的誤差量稱為動態誤差,若動態誤差大於
Pr3817,將發出MOT-024【嚴重雙迴路位置誤差超過】。
3.雙迴授功能開啟時,開機在還沒尋原點前,以手輪移動軸向,
假設此變數會隨移動距離而異常變大,此時請確認光學尺解析度,
或是迴授訊號(A+,A-,B+,B-)的正確性。
[0096~0111]:1st ~ 16th軸絕對位置迴授量
[定義]:軸向馬達的位置迴授,單位:BLU
[說明]:
1.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。
[0112~0127]:1st ~ 16th軸雙迴路絕對位置迴授量
[定義]:軸向光學尺的位置迴授,單位:BLU
[說明]:
1.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。
[0128~0143]:1st ~ 16th軸機械座標
[定義]:各軸機械座標的顯示,單位:BLU
[說明]:
1.用以檢查機台位置正確性。
2.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。
[0144~0159]:1st ~ 16th軸雙迴路索引位置計數器
[定義]:當各軸光學尺迴授索引訊號產生時,硬體所記錄(latch)的脈衝數目
[說明]:
1.理論上此變數每次更新的增量,要等於Pr261~*Pr301~,
如果不是的話,表示硬體線路有掉脈波(Loss Pulse)的可能性存在
,請檢查迴授訊號(A+,A-,B+,B-,C+,C-)配線是否脫落
或受雜訊干擾。
2.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。
[0160~0175]:1st ~ 16th軸追隨誤差量
[定義]:軸向位置命令與位置迴授的誤差量,計算方式為:
『追隨誤差量ID-160~175』=『絕對位置命令量
ID-192~207』-『絕對位置迴授量ID-176~191』
,單位:BLU
[說明]:
1.本變數為目前軸向的實際追隨誤差量,用來檢查當下軸向的運動落後量。
2.當軸向靜止時,此時的誤差量稱為靜態誤差,理論上幾乎等於0,但若
大於Pr561~,將發出MOT-008【遺失位置命令】。
3.當軸向運動中,此時的誤差量稱為動態誤差,理論上要小於各軸
『最大容許追隨誤差量ID-016~019』,若不然,將發出
MOT-019【追隨誤差超過】,甚至MOT-023【嚴重追隨誤差超過】警報。
4.等速移動時,本變數應與『合理追隨誤差量ID-032~035』相當接近,
若不然,請確認驅動器位置迴路增益與Pr181~設定是否一致,還是
驅動器前饋或指令濾波功能未關閉所致,當然線材連接異常也有可能引起
兩者不一致。
[0176~0191]:1st ~ 16th軸絕對位置迴授量
[定義]:軸向馬達的位置迴授,單位:BLU
[說明]:
1.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。
[0192~0207]:1st ~ 16th軸絕對位置命令量
[定義]:控制器送到軸控卡上,各軸對應的命令累加量,單位:BLU
[說明]:
1.『X/Y/Z/C軸追隨誤差量ID-008~011』=
『X/Y/Z/C絕對位置命令量ID-040~043』-
『X/Y/Z/C絕對位置迴授量ID-024~027』。
2.本變數為控制器所送出的位置命令量,因此不見得剛好等於
『X/Y/Z/C軸機械座標ID-072~075』,因為還額外包含:
機構補償(背隙、尖角、節距、溫度)。
3.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。
[0208~0223]:1st ~ 16th軸合理追隨誤差量
[定義]:各軸理論位置追隨誤差量,計算方式為:速度命令(mm/min,
deg/min)/60/Pr181~,單位:BLU
[說明]:
1.本變數顯示各軸理論追隨誤差量,本變數應與
『合理追隨誤差量ID-032~035』相當接近,若不然,請確認驅動器
位置迴路增益與Pr181~設定是否一致,還是驅動器前饋或指令濾波
功能未關閉所致,當然線材連接異常也有可能引起兩者不一致。
[0224~0239]:1st ~ 16th軸最大容許追隨誤差量
[定義]:軸向移動過程中,最大的追隨誤差量的容許值
[說明]:
1.理論值為Max(Pr461~, Pr821~)/Pr181~/60*1000。
2.『追隨誤差量ID-008~010』超過本數值,將發出
MOT-019【追隨誤差超過】警報。
3.『追隨誤差量ID-008~010』超過本數值兩倍,將發出
MOT-023【嚴重追隨誤差超過】警報。
[0240~0255]:1st ~ 16th軸追隨誤差量
[定義]:軸向位置命令與位置迴授的誤差量,計算方式為:
『追隨誤差量ID-160~175』=『絕對位置命令量ID-192~207』
-『絕對位置迴授量ID-176~191』,單位:BLU
[說明]:
1.本變數為目前軸向的實際追隨誤差量,用來檢查當下軸向的運動落後量。
2.當軸向靜止時,此時的誤差量稱為靜態誤差,理論上幾乎等於0,但若
大於Pr561~,將發出MOT-008【遺失位置命令】。
3.當軸向運動中,此時的誤差量稱為動態誤差,理論上要小於各軸
『最大容許追隨誤差量ID-016~019』,若不然,將發出MOT-019
【追隨誤差超過】,甚至MOT-023【嚴重追隨誤差超過】警報。
4.等速移動時,本變數應與『合理追隨誤差量ID-032~035』相當
接近,若不然,請確認驅動器位置迴路增益與Pr181~設定是否一致,
還是驅動器前饋或指令濾波功能未關閉所致,當然線材連接異常也
有可能引起兩者不一致。
[0256~0271]:1st ~ 16th軸前饋補償後追隨誤差量
[定義]:開啟速度前饋補償後,各軸等效的追隨誤差量
[說明]:
1.所謂開啟前饋補償指的是參數Pr581>0,理論值=
X軸的速度命令/((參數Pr181/(1-參數Pr581/100)),
位置Kp(參數Pr181)不變的情況下,前饋值(參數Pr581)越大,
本變數顯示的追隨誤差量越小。
2.前饋適合補償目標速度變化不大的追隨誤差量,設定值過大可能補償過頭
,造成機器抖動或加工軌跡過切。
[0272~0287]:1st ~ 16th軸伺服迴路DA值
[定義]:送到軸控卡上各軸DAC晶片的電壓值,單位:毫伏(mV)
[說明]:
1.用於Pr381=1(電壓命令)時,檢視各軸送出的電壓(速度)命令
是否正確。
[0288~0303]:1st ~ 16th軸極限偏移量
[定義]:各軸尋原點時,從原點訊號消失後,到馬達(光學尺)迴授索引訊號
出現前,馬達所移動的圈數,單位:%
[說明]:
1.本變數建議落在20~80間,假設不在此範圍內,建議啟動尋原點
柵格功能(Pr941~=1)。
[0304~0319]:1st ~ 16th軸索引位置計數器
[定義]:當各軸迴授索引訊號產生時,硬體所記錄(latch)的脈衝數目
[說明]:
1.理論上此變數每次更新的增量,要等於Pr61~*Pr81~,
如果不是的話,表示硬體線路有掉脈波(Loss Pulse)的可能性存在
,請檢查迴授訊號(A+,A-,B+,B-,C+,C-)配線是否脫落
或受雜訊干擾。
2.非絕對式編碼器,本變數會在第一次尋原點結束後被歸零。